1995 konnte das Museum seine Pforten öffnen. Damit ging ein lange gehegter Wunsch des Heimat- und Geschichtsvereins Bürgstadt in Erfüllung. Der Standort - die alte Mittelmühle - wird bereits 1248 erwähnt, das heutige Gebäue entstand jedoch erst um die Jahrhundertwende. Lediglich der durch das Haus verlaufende Mühlgraben könnte älter sein.

Am 29. September 1732, dem Michaelstag, wurden Odenwald und Taubertal vom verheerenden Unwettern heimgesucht. Die zeitgleichen Hochwässer rissen in Bürgstadt Ober- und Untermühle weg, dazu die 1538 errichtete steinerne Brücke, die etwa an der Stelle der heutigen neuen Erfbrücke gestanden hat.
Noch 1732 wurde ein Holzsteg an der Stelle der heutigen alten Erfbrücke gebaut.

Wahrscheinlich war sie zunächst Pfarrkirche für die gesamte Umgebung und wurde zwischen 900 und 1000 errichtet (Radiokarbon-Analyse 1997). Ihr Patrozinium verweist auf die fränkische Staatskolonisation des 7. Jahrhunderts. In dieser Zeit war Bürgstadt bedeutendster Mainzer Stützpunkt im südwestlichen Mainviereck.

Die Pfarrkirche St. Margareta gehört zu den ältesten Kirchen Frankens. Erstmal urkundlich erwähnt wurde sie im 1200 Jahrhundert.

Der Centgraf war ein vom Landesherrn - dem Mainer Erzbischof - eingesetzter Beamter, der an der Spitze der Cent Bürgstadt (Gerichtsbezirk) stand und auch die Landesverteidigung organisierte. Als solcher amtete 1625 - 1655 Leonhard Gackstatt. Dieser begann 1630 mit dem Bau einer Kapelle am Wannenberg, deren Türsturz die Jahreszahl "1630" trägt. Wegen des Schwedeneinfalls ein Jahr später blieb die Kapelle jedoch unvollendet.